Để đạt được setpoint, nếu chỉ dùng gain (tỷ lệ) thì sẽ có sai số xác lập (đầu ra còn cách một khoảng nữa mới đến setpoint). Cần thêm Ki (khâu tích phân) để tích lũy sai số, cộng dồn và lên được setpoint
Chip hỗ trợ tự do KI, KP, KD mà mình không cần mất thời gian chỉnh (Cho 1 bộ thông số ban đầu xem chúng có đúng không, rồi sửa,...
Từ yêu cầu thiết kế, tiêu chí -> KI,KP,KD đáp ứng được yêu cầu, tiêu chí
Ổn định
Nếu điều chỉnh cho ADC, cần lọc ADC để ADC có đầu ra mịn
Điều khiển PID
